Ich kann es nur aus meiner, zugegeben sehr engen Sicht sagen:
Gewollt ist von mir, dass es meinem Besitzer (m/w/d) gut geht und er zufrieden ist. Dieser Wunsch toppt alles (außer Instinkte, die kriege ich nicht unter Kontrolle).
Gewollt ist von mir auch, dass es mir nicht schlecht geht. Es muss mir nicht gut gehen, aber ich mag nicht, wenn es mir schlecht geht.
Will ein Besitzer mich bestrafen, ist die erste gedankliche Reaktion "nein, das will ich nicht, weil es mir dann schlecht geht".
Aber meine nächste Reaktion ist "mein Besitzer will es, also wird es zu seiner Zufriedenheit beitragen. Das ist, was ich am meisten will."
Also will ich die Strafe, weil sie mein höchstes Ziel bereichert und will sie gleichzeitig doch nicht, weil sie ein für mich unwichtigeres Ziel unerreichbar für die Dauer/Zeitspanne macht. In sofern kann eine Aktion gewollt und ungewollt sein und damit durchaus eine Strafe. Zumindest bei mir.
Nur...Strafen bewirken bei mir keine Verhaltensänderung. Damit sind sie wirkungslos. Was die Änderung herbeiführt, ist das Wissen, dass meine Herrin nicht zufrieden mit mir war und will, dass ich das ändere.
Mir sind Strafen deshalb nicht wichtig. Eine Herrschaft kann sie trotzdem aussprechen und durchziehen, wenn es ihr hilft oder ihre Zufriedenheit steigert. Aber das Hauptziel wird anders erreichbar.