Alles eine Frage des Settings und wie die Frage gestellt wird. Im Alltag, bei Frauen die Du nicht ohnehin mit ihrem Einverständnis berühren darfst, würde ich weder die Frage stellen, noch Anstalten machen es umzusetzen.
Im Club, bei einer Fetischparty oder ähnlichem, kann man die Frage stellen, wenn man sich ohnehin schon mit Personen unterhält. "Ich merke Du trägst Stiefel. Das mag ich sehr, aber da ich nicht gut sehen kann, würde ich gerne Deine Stiefel einmal anfassen, ist das für Dich in Ordnung?" Wenn die Antwort ein Nein ist, dann einfach akzeptieren.
Auch da muss man halt dabei bedenken, dass Menschen ohne Sehbehinderung in der Regel ein etwas anderes Verhältnis zu Berührung haben. Es ist zwar den meisten Menschen klar, dass blinde oder sehbehinderte Menschen teilweise auf ihren Tastsinn angewiesen sind, aber Stiefel anfassen, das hat halt nichts mit im Alltag notwendigen Dingen zu tun. Du stehst drauf, es ist vielleicht ein Fetisch, zumindest aber eine Vorliebe, und offenbar reicht es nicht aus nur Stiefel anzufassen, sie sollen an einer Frau dran sein. Auch wenn Du schreibst "keinen anderen Gedanken zu haben", womit Du wahrscheinlich ausdrücken willst, dass Du nicht noch anderes anfassen wirst, oder weitere Handlungen anstrebst, so kommt es doch sehr eindeutig als sexualisiert rüber.
Am besten also erst die Person näher kennenlernen, und dann mal fragen, wenn die zwischenmenschliche Beziehung oder Bekanntschaft und das Setting es hergeben.