Achtung, Respekt, Wertschätzung und das selbstverständlich gegenseitig.
Vertrauen und mit der Zeit Vertrautheit, wenn gar nicht mehr viele Worte notwendig sind, weil man weiß wie der andere tickt.
Sich fallen lassen können, auch das gilt für beide Seiten. Auch ein dominanter Part muss das können.
Rituale finde ich auch immer sehr schön. Zum Beispiel das Anlegen eines Halsbandes, Begrüßungsritual oder was einem gefällt.
Und: was passiert sollte beiden gefallen. Es müssen sich beide damit wohl fühlen, was geschieht. Im Zweifel: reden hilft!